自動航行船の旋回パラメータ調整 2026.04.10 Development 旋回半径の設定を見直し、PIDのD成分を小さくしました。 テスト結果として、旋回直後の姿勢復帰が早まり、次の計測ポイントへの到達遅延が減少しました。